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Error-State Kalman Filter

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进一步掌握误差状态卡尔曼滤波（ESKF）-腾讯云开发者社区-腾讯云

误差状态卡尔曼滤波（Error-State Kalman Filter, ESKF）的核心思想和传统卡尔曼滤波有所不同，它将状态分为两个部分：

  1. 名义状态
  2. 误差状态

这样的建模方式有几个优点：

  1. 线性化效果更好。
  2. 误差动态更简单。
  3. 与 IMU 的工作机制完美契合。

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