nodelet¶

本节介绍 ROS 中的 nodelet 工具，官方 Wiki：https://wiki.ros.org/nodelet。

Introduction¶

通常来说，ROS 中一个节点（node）就是一个进程（process），节点之间消息的传递需要经过“序列化——二进制传输——反序列化”的步骤，消息通信使用 TCP。当多个进程之间传输包含大量数据的消息（例如图像、点云）时，通信效率较低。

nodelet 的作用是实现在单个机器、单个进程中运行多个算法，避免进程间传递消息时的复制行为。它在消息的发布和订阅时使用指向消息的“零复制指针”。