YOLO 检测目标坐标估算
书接上回：在 Research - Camera Calibration 中，我们探讨了一个实际的工程问题：一个装有单目相机的 SLAM 小车系统，在已知车体相对于 map 系下的位姿、相机相对于车体的外参、相机图像经过 YOLO 检测目标之后，推算出检测到目标的实际坐标（map 系下坐标，或车体坐标）？在之前的解答中，我们使用了非常直接的求解方法，但是在实际测试中发现，效果不是很理想。另外，从理论上来说，单次求解使用的帧数越多，结果越稳定，但是由于多个帧的方程是叠加起来的，帧数越多维数越大，求解速度会变慢。因此，本博客尝试使用另外一种方法：射线法，试图得到更加稳定的解。